로봇에게 ‘방금 전’을 기억시키다: 에이스로보틱스·홍콩대 ‘스트림파이’, 파라미터 한 개 없이 VLA에 시간을 붙였다

중국 에이스로보틱스가 홍콩대학교와 함께 비전언어행동(VLA) 모델에 연속적인 시간 축을 부여하는 ‘스트림파이(StreamPI)’를 공개했다. 핵심은 추가 파라미터 없이 기존 단일 프레임 VLA의 사전학습 가중치를 그대로 상속해 시계열 추론 능력을 얹는다는 점으로, 논문 저자들은 실제 로봇 과업과 시뮬레이션 벤치마크 리베로(LIBERO)에서 파이제로닷파이브(pi0.5)를 앞섰다고 보고했다.

• 0개 (단일 프레임 사전학습 가중치 상속)추가 파라미터
• 명령어 앵커링 시간 모델링 · 무작위 간격 스트리밍 학습핵심 설계
• 3프레임 (논문 예시)권장 프레임 간격
• 2026년 8월 26일 (arXiv 2608.26067)논문 공개