토크 센서 없이 힘을 읽는다: 엑스와이지 ‘듀스’, 관절 강성을 바꾸는 동적 임피던스 제어로

AI 로보틱스 기업 엑스와이지가 양팔 세미 휴머노이드 ‘듀스(DEUX)’의 힘 제어를 고도화하고 있다고 로봇신문이 2026년 9월 18일 전했다. 별도 토크 센서 없이 모터 전류로 관절 힘을 추정하고, 작업 단계에 따라 강성을 바꾸는 동적 임피던스 제어로 확장한다는 것이 핵심이다. 접촉을 오류가 아니라 작업의 일부로 다루는 이 전환은 서비스 현장 로봇의 원가와 데이터 수집 구조를 동시에 건드린다.

• 양팔 세미 휴머노이드 듀스(DEUX)적용 플랫폼
• 별도 토크 센서 없이 모터 전류 기반 추정힘 추정 방식
• 각 관절 모터에서 직접 수행(통신 지연·단절 대비)제어 실행 위치
• 작업 단계별 강성 변경, 동적 임피던스 제어 개발 중확장 방향